產(chǎn)品與課程
"卓爾-AMR"物流機(jī)器人
配套的實(shí)驗(yàn)課程：《物流機(jī)器人行業(yè)實(shí)訓(xùn)-貨架到人搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)》。
對(duì)應(yīng)的競(jìng)賽：一個(gè)白名單大賽的1個(gè)項(xiàng)目。
“卓爾-AMR”物流機(jī)器人是面向機(jī)器人工程、人工智能、自動(dòng)化類、機(jī)械類、計(jì)算機(jī)類、電子信息類等工科專業(yè)的行業(yè)應(yīng)用實(shí)踐、畢業(yè)設(shè)計(jì)及科研創(chuàng)新的平臺(tái)。使用行業(yè)應(yīng)用級(jí)別的控制器、傳感器、驅(qū)動(dòng)單元、計(jì)算單元、通信模塊等，具有行業(yè)應(yīng)用產(chǎn)品的品質(zhì)和實(shí)用性，同時(shí)又具有教育所需要的開源、開放性。“卓爾-AMR”符合行業(yè)級(jí)倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的典型設(shè)計(jì)架構(gòu)，搭載激光雷達(dá)、深度相機(jī)、慣性測(cè)量單元等傳感器用于環(huán)境感知、導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃與避障。搭載滑臺(tái)頂升機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)貨物、貨箱、貨架的搬運(yùn)放置等應(yīng)用?；诠S物流運(yùn)輸場(chǎng)景，開發(fā)了豐富的實(shí)踐課程。
配套的實(shí)驗(yàn)課程大綱如下：
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物流機(jī)器人行業(yè)實(shí)訓(xùn)-貨架到人搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)（40課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱 |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
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1 |
倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人系統(tǒng)組成 |
介紹倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路，各系統(tǒng)的組成，各模塊之間的能量流與信息流，觀摩學(xué)習(xí)倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的運(yùn)行邏輯。 |
2 |
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2 |
機(jī)器人開發(fā)指導(dǎo) |
對(duì)如何在倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人上編程開發(fā)進(jìn)行學(xué)習(xí)與實(shí)踐，基于機(jī)載系統(tǒng)完成基于ROS的通訊案例，進(jìn)行軟件功能包的管理。 |
2 |
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3 |
激光雷達(dá)數(shù)據(jù)調(diào)試 |
對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試，進(jìn)行數(shù)據(jù)濾波，濾除遮擋角度的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，測(cè)試激光雷達(dá)是否安裝平整。 |
2 |
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4 |
IMU數(shù)據(jù)調(diào)試 |
對(duì)IMU進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試，并去除零偏，對(duì)IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)試，驗(yàn)證其是否滿足工作精度。 |
2 |
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5 |
深度相機(jī)調(diào)試 |
對(duì)深度相機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試，提取深度相機(jī)的點(diǎn)云信息，并過(guò)濾地面，進(jìn)行深度點(diǎn)云的安裝誤差標(biāo)定。 |
2 |
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6 |
超聲/TOF調(diào)試 |
對(duì)超聲/TOF進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試，測(cè)試超聲/TOF傳感器誤差與精度，基于超聲/TOF實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的障礙物檢測(cè)。 |
2 |
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7 |
碰撞傳感器調(diào)試 |
對(duì)碰撞傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試，基于碰撞傳感器實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的障礙物檢測(cè)。 |
2 |
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8 |
運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試 |
對(duì)機(jī)器人底盤進(jìn)行調(diào)試，下發(fā)速度控制指令，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。 |
2 |
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9 |
里程計(jì)數(shù)據(jù)獲取與校準(zhǔn) |
獲取里程計(jì)信息，進(jìn)行里程計(jì)校準(zhǔn)，驗(yàn)證里程計(jì)誤差是否滿足場(chǎng)景應(yīng)用要求。 |
2 |
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10 |
建圖與定位調(diào)試 |
對(duì)機(jī)載SLAM系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，構(gòu)建環(huán)境地圖，通過(guò)代碼獲取機(jī)器人實(shí)時(shí)位姿與坐標(biāo)變換。 |
2 |
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11 |
導(dǎo)航與避障系統(tǒng)調(diào)試 |
對(duì)機(jī)載導(dǎo)航定位系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，將感知到的障礙物加入代價(jià)地圖，實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃、脫困、規(guī)劃路徑到指定地點(diǎn)。通過(guò)簡(jiǎn)單的ROS代碼發(fā)布路點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 |
2 |
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12 |
視覺系統(tǒng)調(diào)試 |
實(shí)現(xiàn)基于視覺檢測(cè)技術(shù)和深度相機(jī)識(shí)別貨架上的二維碼，并進(jìn)行定位，潛伏到貨架下方。 |
2 |
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13 |
頂升機(jī)構(gòu)調(diào)試 |
對(duì)頂升機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)單的編程調(diào)試，控制步進(jìn)電機(jī)。 |
2 |
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14 |
整體業(yè)務(wù)邏輯編程開發(fā)與調(diào)試 |
在機(jī)器人上進(jìn)行編程開發(fā)，串聯(lián)各個(gè)模塊，并進(jìn)行調(diào)試，完成貨架轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)。 |
10 |
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15 |
演示與匯報(bào) |
在實(shí)際場(chǎng)地進(jìn)行演示，編寫PPT進(jìn)行設(shè)計(jì)思路匯報(bào)，填寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。 |
4 |